AGV小車近些年來已被廣泛應(yīng)用于生產(chǎn)線中，其功能不言而喻是指裝配有電磁或光學(xué)等自動導(dǎo)引裝置，沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有各種移載功能的運輸車。AGV智能小車一般以電池為動力，目前也有用非接觸能量傳統(tǒng)系統(tǒng)為動力的。AGV以輪式移動為特征，較之步行、爬行或其它非輪式的移動機器人具有行動快捷、工作效率高、結(jié)構(gòu)簡單、可控性強、安全性好等優(yōu)勢。在自動化物流系統(tǒng)中，更能充分地體現(xiàn)其自動性和柔性，實現(xiàn)高效、經(jīng)濟、靈活的無人化生產(chǎn)。
AGV由以下各部分組成：車體、蓄電池、車上充電裝置、驅(qū)動裝置、轉(zhuǎn)向裝置、控制系統(tǒng)、移載裝置、安全裝置、精準(zhǔn)定位裝置、通信單元和導(dǎo)引系統(tǒng)。
1.車體。由車架和相應(yīng)的機械電氣結(jié)構(gòu)如減速箱、電機、車輪等組成。車架常采用焊接鋼結(jié)構(gòu)，要求有足夠的剛性。
2.蓄電池與充電裝置。常采用24V或48V直流工業(yè)蓄電池為動力。
3.驅(qū)動裝置。驅(qū)動裝置是一個伺服驅(qū)動的變速控制系統(tǒng)，可驅(qū)動AGV運行并具有速度控制和制動能力。它由車輪、減速器、制動器、電機及速度控制器等部分組成，并由計算機或人工進行控制。
4.轉(zhuǎn)向裝置。AGV常設(shè)計成三種運動方式：只能向前;能向前與向后;能縱向、橫向、斜向及回轉(zhuǎn)全方位運動。轉(zhuǎn)向裝置的結(jié)構(gòu)也有三種：
(1) 鉸軸轉(zhuǎn)向式三輪車型。車體的前部為一個鉸軸轉(zhuǎn)向車輪，同時也是驅(qū)動輪。轉(zhuǎn)向和驅(qū)動分別由兩個不同的電動機帶動，車體后部為兩個自由輪，由前輪控制轉(zhuǎn)向?qū)崿F(xiàn)單方向向前行駛。其結(jié)構(gòu)簡單、成本低，但定位精度較低。 (2) 差速轉(zhuǎn)向式四輪車型。車體的中部有兩個驅(qū)動輪，由兩個電機分別驅(qū)動。前后部各有一個轉(zhuǎn)向輪(自由輪)。通過控制中部兩個輪的速度比可實現(xiàn)車體的轉(zhuǎn)向，并實現(xiàn)前后雙向行駛和轉(zhuǎn)向。這種方式結(jié)構(gòu)簡單，定位精度較高。 (3)全輪轉(zhuǎn)向式四輪車型。車體的前后部各有兩個驅(qū)動和轉(zhuǎn)向一體化車輪，每個車輪分別由各自的電動機驅(qū)動，可實現(xiàn)沿縱向、橫向、斜向和回轉(zhuǎn)方向任意路線行走，控制較復(fù)雜。
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